随着时代的发展，机器人渐渐的融入了我们的生活，下面我们具体来探讨下机器人上下料安装系统总体方案。
　　加工安装工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC?控制柜，库房，上料输送线工作站等构成，机器人完结对工件的转移和入仓安装，而数控机床则对转移的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
　　准备条件：
　　加工安装工作站运转的准备条件
　　（1）物料台八个凹槽检测有，库房八个凹槽检测无，且配件台待安装零件放满。转盘旋转到位，即工件抵达机器人抓取的指定方位（运转前用手动形式触摸屏校正）。
　　（2）机器人挑选远程形式，机器人在作业原点，机器人运转无。
　　（3）机器人报警无，CNC报警无。
　　（4）CNC卡盘上无工件，CNC安排妥当。
　　（1）按下发动按钮，机器人伺服使能，机器人发动，宣布机器人上下料开端信号。
　　（2）机器人接到上料开端信号，机器人转移工件抵达CNC正前方50cm处，宣布机器人上下料完结信号。
　　（3）CNC接到上料完结信号，CNC门打开，CNC门开到位，宣布机器人送料开端信号。
　　（4）机器人接到送料开端信号，机器人将工件送入CNC，回来CNC正前方50cm处，宣布机器人送料完结信号。
　　（5）CNC接到送料完结信号，CNC门封闭，CNC门关到位，CNC加工开端，CNC加工完结，CNC门打开，CNC门开到位，宣布机器人取料开端信号。
　　（6）机器人接到取料开端信号，机器人将CNC内的工件取出，宣布机器人取料完结信号。
　　（7）CNC接到机器人取料完结信号，CNC门封闭，CNC门封闭到位，宣布机器人入仓安装开端信号。
　　（8）机器人接到入仓安装开端信号，机器人把工件放入库房的凹槽中，机器人移动到安装台夹取配件，待安装完结，宣布机器人安装完结信号。（9)机器人接到安装完结信号，机器人回原点，若库房安装完的工件数超过八个（含八个）则机器人中止转移，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统持续运转。若库房安装完的工件数低于八个则系统持续运转。
　　（10）暂停：按下暂停按钮，机器人中止转移，按下复位键后全部运转正常。
　　急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人中止转移，PLC输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停铲除，旋转转换开关，手动康复各部分为初始状况，机器人挑选示教形式回原点，库房清空，按下发动按钮工作站运作重新开端。
　　注：条件没准备好时，黄灯1Hz闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下发动按钮设备运转绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与主动间的切换，以及急停后各部件初始状况的康复。

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