怎么解决机器人激光焊接机呈现毛病？

　　随着电子技能、计算机技能、数控及机器人激光焊接机的开展，主动弧焊机器人工作站，从60年代开始用于生产以来，其技能已日益成熟，具有稳定和进步焊接质量、进步劳动生产率、改进工人劳动强度，可在有害环境下工作、降低了对工人操作技能的要求、缩短了产品改型换代的备周期，减少相应的设备投资等长处，因而，在各行各业已得到了广泛的使用。尽管如此，机器人在焊接过程中，也不免呈现焊偏、咬边、气孔等焊接缺点，焊接机器人在长时间的工作中也可能会呈现各种毛病。科技兴旺，弧焊机器人激光设备也开展起来，例如激光焊接机器人技能，尽管现在起步晚，可是借鉴国外的吃成熟技能，也开展得绘声绘色。焊接机器人操控器断电检修后，对操控器送电，机器人报伺服毛病。

　　以下是几点关于机器人激光焊接机毛病原因剖析：

　　1、机器人编码器上数据存储的电池无电或许已经损坏拆开编码器脉冲数据存储的电池安装盒，对电池盒每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，更换新电池，再对毛病进行复位。

　　2、操控器内伺服放大器操控板出毛病，查看伺服放大器LED上方的2个DC链路电压检测螺丝，承认DC链路电压。如电压高于50V，伺服放大器操控板处于异常状况。电压低于50V，可初步判断处于正常状况。进一步对伺服放大器操控板的LED色彩进行观察，承认电源电压输出正常，没有外部紧迫停止信号输入，与机器人主板通讯正常可扫除伺服放大器操控板损坏。

　　3、线路损坏对机器人操控器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行查看，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸操控线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及操控电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头，对编码器上数据存储的电池线路进行查看。拔掉M1电机的脉冲操控插头M1P，同样的办法查看M2～M7电机全部为0，可判断编码器上数据存储的电池线路损坏。

　　机器人编程技巧：

　　（1）选择合理的焊接次序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接次序。

　　（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、滑润、安全。

　　（3）优化焊接参数。为了获得佳的焊接参数，制造工作试件进行焊接试验和工艺鉴定。

　　（4）合理的变位机方位、焊枪姿势、焊枪相对接头的方位。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的方位与视点，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝依照焊接次序逐次达到水平方位，一起，要不断调整机器人各轴方位，合理地确认焊枪相对接头的方位、视点与焊丝伸出长度。工件的方位确认之后，焊枪相对接头的方位通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者长于总结堆集经验。

　　（5）及时刺进清枪程序。编写必定长度的焊接程序后，应及时刺进清枪程序，可以避免焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，进步喷嘴的寿命，保证牢靠引弧、减少焊接飞溅。

　　（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断查验和修正程序，调整焊接参数及焊枪姿势等，才会形成一个好程序。