一、什么叫上下料机器人

　　随着机床加工技术的不断提高，以及对机床在加工过程中工件上、下料方式要求的提高，机器人在机械加工中的自动化应用由此产生，并在各个机床加工领域得到越来越广泛的应用。例如在用立加加工发动机缸体等大型零件时，负载可达几十甚至上百公斤重，这类零件通常是批量化加工，数量大，需要机床24小时连续运行。在欧美等早已采用机器人来代替人工自动上料和下料，从毛坯开始到加工成成品，整套生产线全部采用机械手来完成，已成为现代加工生产技术的主流发展方向。

　　上下料机器人搬运系统主要由搬运机器人、工件自动识别系统、自动启动装置、自动传输装置组成，适合于工件自动搬运的场合，尤其适合自动化程度较高的流水线等工业场合，提高生产效率和自动化程度。

　　二、上下料机器人的机械结构及特点

　　上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。

　　上下料机器人的安装调试可以与加工机床分开进行，机床部分为标准机即可。机器人部分是一个完全独立体，即便在顾客现场亦可对已经购买的机床进行自动化改造和升级。换言之，机器人故障时，只需调整或维修机器人而不会影响机床的正常运转。

　　三、上下料机器人控制系统

　　机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能：

　　①对机器人运行轨迹进行编程；

　　②对各部分机构独立操作；

　　③提供必要的操作指导及诊断信息；

　　④能协调机器人与机床之间的工作过程；

　　⑤控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展；

　　⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。