在各种生产实践中，上下料机器人的机械抓手已经得到了多方面的应用，因为上下料机器人的机械抓手具有操作方便、效率高的优点，可以提高产品的生产质量，避免工人在生产线上长期单调、繁重的劳动。那么上下料机器人的主要部件有哪些呢？

　　1、抢夺和转移组织

　　抓握和传递组织也称为手和手臂，在此期间，抓握组织包括手指和传力组织，它们在工作中起到抓握和放置物体的作用。装卸机抓手的输送机构包括手腕和手臂，在实践中可以用来改变物体的方向和位置。

　　2.主动件

　　高额定转移机器人的机械抓手通过驱动部分产生动力，因此驱动部分也是其动力源，通常有液压、气动、电动、机械四种不同的驱动形式。同时，液压驱动系统由油缸、阀门、油阀和油箱组成。气动驱动系统由气缸、气阀、空气压缩机(或由空气压缩机站直接提供)和储气罐组成；电机驱动系统由一些电机组成。

　　3.控制部分

　　机械抓手的控制部分一般包括程序控制部分和行程检测反馈部分，这是装卸机械抓手中的指挥系统，因为装卸机械抓手中的每一个程序动作都是由控制部分指挥和执行的，包括动作的执行顺序、动作的起始位置和时间等。此外，还可以控制运行速度和加速度。

　　上述零件是装卸机械抓手的主要零件，通过这些零件的共同作用可以完成程序设定的工作，并能保证按要求的顺序和时间进行。因此，许多生产加工企业会采购高质量、完善的装卸机械抓手，安装在主机设备上执行装卸程序。