机器人由许多部分组成。主要有哪些部分？冲压机器人的主要部件起着关键作用。这些组件是什么？让我们来看看！

　　一、减速器

　　作为冲压机器人的关键部件，减速器主要有两种类型:谐波齿轮减速器和RV减速器。应用于冲压机器人的基座和臂关节。

　　谐波齿轮减速器主要由三个基本部件组成:波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。柔性齿轮通过波发生器产生可控的弹性变形，与刚性齿轮啮合传递运动和动力。单级传动比可达70~1000，通过柔性齿轮的变形实现反向无侧隙啮合。与一般减速器相比，在输出扭矩相同的情况下，谐波齿轮减速器的体积和重量可分别减少2/3和1/2。柔轮能承受较大的交变载荷，因此其材料对疲劳强度、加工和热处理有较高的要求，制造工艺复杂。柔轮的性能是高质量谐波齿轮减速器的关键。

　　RV减速器由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成。它因体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大而被广泛应用于工业机器人领域。与冲压机器人常用的谐波传动相比，它具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，齿隙精度稳定。与谐波传动不同，它的运动精度会随着使用时间的增加而明显下降。因此，RV减速器在世界上许多地域被广泛应用于高精度机器人驱动，在先进的机器人驱动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

　　二、伺服电机和驱动器

　　目前用于冲压机器人的伺服电机和驱动器的欧洲品牌主要有Lenz、Lust、博世力士乐等。这些欧洲电机和驱动器具有良好的过载能力和动态响应、强大的驱动器开放性和总线接口，但价格昂贵。日本品牌主要包括安川、松下、三菱等。它们的价格相对较低，但动态响应能力和开放性较差，大多只有模拟和脉冲控制模式。

　　三.控制器

　　在冲压机器人控制器方面，目前的通用多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器(DSP、POWERPC)为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统，分别以DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统为代表。在国内运动控制卡方面，高古公司已经开发了相应的成熟产品，但其在冲压机器人中的应用还比较少。