很多铸件都需要人工去毛刺，不仅费时、打磨结果差、效率低，还经常伤到员工的手。毛刺作业现场的空气污染和噪音会损害工作人员的身心健康。在德国，各种材料和形状的研磨和抛光已经由机器人完成了。下面我们就来了解下打磨机器人的工作原理。

　　整个打磨机器人由两个工作台和一个三维直角坐标机器人组成。双工作台的工作原理，当一个工位中的坯件被抛光时，工作人员可以移除另一个工位中的抛光部分，然后安装另一个坯件。每个工作台上的工装可以将零件旋转180度，可以对毛坯的四个面进行抛光。打磨机器人其中Z轴(上下轴)配备了气动砂轮。通过编程，砂轮可以按照要求的轨迹和速度对毛坯进行抛光。也可采用示教方式编程，系统通过人工打磨自动记录运行轨迹和速度。后面同样的零件会被示教生成的程序打磨去毛刺。

　　打磨机器人的z轴采用两个由滚珠丝杠驱动的PAS43BB直线运动单元，有效行程为300mm。y轴采用两个由滚珠丝杠驱动的PAS43BB直线运动单元，有效行程为800mm。x轴也采用两个由滚珠丝杠驱动的PAS43BB直线运动单元，其有效行程为800mm。

　　在研磨抛光的过程中，机器人的各轴都有强烈的持续冲击和振动。因此，对单个直线运动单元的滑块、轴之间的连接板等采取了加强措施，并采取抗震、抗冲击措施。使用的连接螺丝也是防震的，避免松动。