工件型打磨机器人是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人为典型。

　　 工件型打磨机器人的结构：

　　机器人本体

　　工件型打磨机器人配备的打磨设备。

　　按打磨工艺要求，分别配置砂带机、砂轮机、抛光机等。

　　按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、精加工等各种工艺的打磨、抛光设备。

　　工件型打磨机器人的夹具

　　工件型打磨机器人的力控技术

　　工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。

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