上下料机器人

　　工业装卸机器人包括:工业机器人、控制柜、示教装置和末端执行器。机器人和末端执行器一般根据自动化生产线中产品和设备的布局来选择。比如数控机床加工的工件是圆柱体，重量≤1Kg，设备间距≤1300。机床装卸机器人的末端执行器采用气动机械双指单关节手爪夹持工件，控制手爪动作的电磁阀安装在机器人本体上。

　　2)数控机床

　　数控机床的任务是加工工件，工件的装卸由工业机器人完成。

　　(3)PLC控制系统

　　PLC控制柜用于安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等元件。

　　(4)装卸输送线

　　装卸线的作用是将载有待加工工件的托盘输送到装载工位，机器人将工件输送到数控机床进行加工，然后将加工好的工件输送到托盘，输送线将加工好的工件输送到装配工位进行装配。

　　装卸线由三条线组成:工件装卸线1、工件装卸线2、工件装卸线3。

　　a)工件装卸线1工件装卸线。由DC减速电机、传动机构、输送辊、托盘检测光电传感器等组成。

　　b)工件装卸线2工件装卸线。由伺服电机、伺服驱动器、传动机构、平带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。

　　c)工件装卸线3工件装卸线。它由传动机构、平带等组成。工件进给线3和工件进给线2通过滑轮连接，并由同一伺服电机驱动。

　　上下料机器人装卸工作流程

　　(1)当载有待加工工件的托盘被输送到送料位置时，机器人将工件输送到数控机床的加工台上。

　　(2)用于加工的数控机床。

　　(3)加工完成后，机器人将工件输送到输送线上送料位置的托盘上。

　　(4)送料输送线将装有加工好的工件的托盘输送到装配工作站。