根据铸造机器人的功能要求和特点，设计了具有良好通用性和开放性的工业机器人铸造控制系统的软硬件结构。以三轴铸造机器人为应用实例，分析了正逆运动学求解算法，并根据实际生产需求，通过PLC程序中定义的M指令实现了整个铸造系统的I/O信号交互控制。实际应用结果表明，该铸造控制系统有效提高了铸造生产效率，运行稳定可靠。

　　随着工业机器人相关技术的不断发展和成熟，工业机器人的应用范围不断扩大，产品涵盖金属焊接、喷涂、铸造、装配、搬运、包装、激光加工等。应用领域包括汽车、摩托车、工程机械、家用电器等行业。不同用途的工业机器人在工作环境、机器人自由度、与外部系统的信号交互控制等方面有很大差异。铸造机器人作为工业机器人的主要应用之一，具有以下显著特点:高可靠性、高稳定性、正常运行时间长；(2)安全性高，铸造时金属液温度极高，应充分保证人员、机器人等财产的安全；(3)速度快，铸造工艺决定作业循环时间短；(4)精度高，保证零件生产质量稳定；(5)运动范围大。为了提高工作效率，一般一个机器人同时为几台铸造机铸造，这就要求机器人的运动范围要大；(6)信号多，交互频繁；(7)坚固耐用，能适应普通铸造车间恶劣的生产环境；(8)通用灵活，适合不同的应用。针对铸造机器人的上述特点，本文将结合其应用实例介绍相关的设计方案以及一些具体问题的解决方法。

　　系统的控制单元是整个浇注控制系统硬件结构的核心，其主要部件包括CPU、主板和多功能板。并且CPU、主板等硬件模块都集成在工业PC中。在实际应用中，越来越多的机器人采用工业PC作为控制系统的核心控制器，因为它具有强大的处理能力和良好的通用性。