如何提高ABB机器人的轨迹精度

　　1)现场有切割等过程，对轨迹的精度要求很高。如果机器人轨迹呈锯齿状，如何处理？

　　2)除了tcp(或者数模导入)之外，还有什么方法可以提高轨迹精度？

　　3)ABB机器人提供四种运动模式可供选择，也可以定制。

　　运动模式由一组特定的机器人微调参数组成。每组微调参数(即每种模式)将针对特定的应用级别优化机器人的微调。

　　预定义了以下模式:

　　周期时间模式–该模式可能产生短周期时间，这通常是默认模式。

　　准确性模式–该模式提高了路径准确性。与周期时间模式相比，周期时间会略有增加。这是提高中小型机器人(例如IRB 2400和IRB 2600)路径精度的推荐选项。

　　低速精度模式–该模式提高了路径精度。与精确模式相比，循环时间会略有增加。这是提高大型机器人(例如IRB 4600)路径精度的推荐选项。

　　低速刚性模式-建议在大型服务器的刚性非常重要的接触式应用中使用该模式。此外，它还可以用于一些希望将路径波动降至低的低速应用中。该模式的周期时间比低速精度模式的周期时间长。

　　4)如何修改motionprocess模式？

　　5)示教设备-控制面板-配置，选择运动作为主题，找到机器人。

　　6)找到使用运动过程模式并选择相应的模式。

　　7)还可以在运动过程模式下根据手册修改相应的参数，提高轨迹精度，减少抖动。