打磨机器人的技术要点

　　对于打磨机器人来说，研磨和抛光等具有接触特性的操作任务相对较难。需要在控制位置的同时控制机械手与环境的接触力。操作过程中有以下几点:

　　1.对于水龙头等目标工具的磨削抛光过程，轮廓曲面和曲线复杂，需要机器高精度地完成上千条磨削轨迹，这对机器人运动编程提出了更高的要求。合理的方式是通过离线仿真和在线调试，因此机器人需要配备功能强大的离线仿真软件系统。对磨削工艺理解的深度也会影响编程效果，从而影响磨削后的产品质量。

　　2.防护等级。磨削作业条件恶劣，机器人防护等级要求高。一般要求达到IP65的防护等级。

　　3.打磨机器人对于位置控制是刚性的；砂带机需要打磨。为了保证接触的安全性和压力的稳定性，需要力控制驱动，使系统具有柔性。另一方面，为了提高磨削精度，要求砂带机能够快速响应磨削应力的变化，并保证力的控制具有一定的精度。

　　4.砂带随着不断的使用会逐渐磨损，机器人有必要通过记录或增加扭矩检测传感器来跟踪检测砂带的磨损情况，以便及时调整磨削轨迹，保证磨削质量。这个技术点叫做砂带补偿、压力补偿、速度补偿，是常见的技术实现方式，但都需要通过相应的硬件配置和软件开发来实现。

　　5.带式输送机的设计、制造和组合、装卸机构和工艺布局都是影响机器人磨削精度、效率和系统稳定性的重要因素。