打磨机器人对力传感器有很大的需求。

　　打磨机器人的需求是打磨，因为在打磨中，粉尘对人体的伤害很大，打磨工作强度大，安全事故频发。

　　(1)打磨机器人主要分为两个部分，一个是传感器，可以接收到比较可靠的信息，这个信息比较准确，一个是控制，主要是力的控制。基于模型的控制将相对可靠。

　　(2)力传感器在工业级的主要应用领域是装配和抛光，抛光是机器人广泛应用的领域，但抛光过程实际上是低端工作的高端应用。就目前市场情况来看，对磨削精度要求高的行业主要是3C行业，3C行业劳动密集型程度高，迫切需要实现自动化改造。再加上3C工业的柔性需求，需要更加智能的磨削机器人来更好地满足市场需求。

　　打磨机器人经常使用六维力传感器进行研磨。

　　六维力传感器又称“六维力传感器”、“六维力传感器”，是多维力传感器的一种，实际上是一种可以同时检测三个分力和三个力矩分量的力传感器。多维力传感器作为一个仍在发展的研究对象，在机器人中仍存在许多问题，尤其是高性能多维力传感器的开发和应用，这也是新型多维力传感器研究中的一个难题。

　　与一维力传感器相比，六维力传感器主要作用于空间三个方向的力。除了被测力分量的单调性和一致性，还需要解决结构加工和工艺误差引起的维间(轴间)干扰、动静态标定、矢量运算中的解耦算法和电路实现等问题。可以说六维力传感器是一维力传感器的升级版。

　　六维力传感器的优点是可以通过力觉拖动教学，减少了教学工作量。其次，可以保证磨削表面的正常磨削，进而可以实现复杂未知表面的跟踪磨削。

　　六维力传感器进入工业领域的门槛

　　虽然六维力传感器可以实现机器人自由度中的六个自由度，大大提高了机器人的智能化水平，但是目前六维力传感器在工业市场的使用情况并不是很乐观，尤其是在国内市场，使用六维力传感器的打磨机器人产品并不多。目前，有许多方法使用浮动主轴，一维力控制。