焊接机器人焊缝跟踪系统

    机器人焊接替代人工焊接已经越来越普遍了，不仅仅效率很高，品质很好，易于管理也是企业选择的一个原因。但单纯的焊接机器人系统对产品的精度要求及工装的装配要求都挺高的，一些精度不高的产品靠焊接机器人就解决不了工厂实际需求，这就需增加焊缝跟踪系统了。

    安川机器人焊缝跟踪分电弧跟踪和激光跟踪两种。电弧跟踪一般都用于厚板，多是些摆焊。像挖机斗臂，行车焊接等。通过焊丝接触母材两个面来计算出焊缝与编程时发生的偏移量，再回过头通过摆焊来进行焊接。电弧跟踪一般都需要配合焊接机器人始端检出功能才能使用。可以先检测焊缝再焊接，也可以边检测边进行焊接。安川焊接机器人的始端检出可以单独使用，只检测起点与终点的偏移位置，而电弧跟踪是任何位置都可以进行检测，如果是一条直角焊缝，基本用始端检出功能就可以了（焊接变形过大效果也不理想）。2MM以下的薄板，尤其是拼接焊缝，大多数采用激光作为焊缝跟踪来进行焊接，激光跟踪是通过前端的摄像头监控激光扫描得出焊缝信息反馈给安川机器人，安川机器人在焊接过程中会根据得出的数据来自动修改轨迹完成焊接。
    电弧跟踪和始端检出是焊丝触碰母材两个面，所以电弧跟踪和始端检出只适合于角焊缝，或搭接焊缝（板厚要大于3mm)。而激光跟踪多适用于薄板，精度相对电弧跟踪略要高一点，但激光跟踪需要在焊枪头上加装激光器，对产品会造成一定干涉。所以要根据产品的实际情况来选择机器人的焊缝跟踪系统。