一、机器人本体根本构造

　　机器人本体根本构造包括：传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部和手部。机器人本体根本构造的主要有以下特性：

　　1、开式运动链：构造刚度不高：

　　2、相对机架：独立驱动器，运动灵敏；

　　3、扭矩变化十分复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的请求；

　　4、动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发作振动或呈现其他不稳定现象。

　　二、机器人本体根本构造请求：

　　1、自重小：改善机器人操作的动态性能；

　　2、静动态刚度高：进步定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵敏性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的请求和系统造价；

　　3、固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

　　三、机器人本体机身典型构造

　　机身构造普通由机器人总体设计肯定。

　　1、回转与升降机身

　　a、油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。升降活塞杆的尺寸要加大。

　　b、油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。

　　c、链轮传动机构，回转角度可大于360°

　　2、回转与仰俯机身。

　　四、机器人本体机身设计要留意的问题

　　1、刚度和强度大，稳定性能好；

　　2、驱动灵敏，导套不宜过短，防止卡死；

　　3、驱动方式适合；

　　4、构造布置合理。